1,Ynlieding
Ultrasone berikis in net-kontaktdeteksjetechnyk dy't ultrasone weagen brûkt dy't út 'e lûdboarne wurde útstjoerd, en de ultrasonewelle reflektearret werom nei de lûdboarne as it obstakel wurdt ûntdutsen, en de ôfstân fan it obstakel wurdt berekkene op basis fan' e fuortplantingssnelheid fan 'e snelheid fan lûd yn 'e loft. Fanwegen syn goede ultrasone rjochting wurdt it net beynfloede troch it ljocht en de kleur fan it mjitten objekt, dus it wurdt in protte brûkt yn it foarkommen fan robot obstakels. De sensor kin de statyske as dynamyske obstakels op 'e kuierrûte fan' e robot fiele, en rapportearje de ôfstân en rjochtingynformaasje fan 'e obstakels yn realtime. De robot kin de folgjende aksje korrekt útfiere neffens de ynformaasje.
Mei de rappe ûntwikkeling fan robotapplikaasjetechnology binne robots yn ferskate tapassingsfjilden op 'e merk ferskynd, en wurde nije easken foar sensoren foarsteld. Hoe kinne jo oanpasse oan 'e tapassing fan robots op ferskate fjilden is in probleem foar elke sensor-yngenieur om nei te tinken en te ferkennen.
Yn dit papier, troch de tapassing fan ultrasone sensor yn robot, better begripe it brûken fan obstakel mijen sensor.
2,Sensor Yntroduksje
A21, A22 en R01 binne sensoren ûntworpen op basis fan automatyske robotkontrôleapplikaasjes, mei in searje foardielen fan lyts bline gebiet, sterke mjittingoanpasberens, koarte reaksjetiid, ynterferinsje fan filterfilter, hege ynstallaasjeoanpassingsfermogen, stofdicht en wetterdicht, lang libben en hege betrouberens , ensfh. Se kinne sensoren oanpasse mei ferskate parameters neffens ferskate robots.
A21, A22, R01 produkt ôfbyldings
Funksje abstrakt:
• brede spanning oanbod, wurkje spanning3.3 ~ 24V;
• bline gebiet kin oant 2.5cm minimum;
• It fierste berik kin ynsteld wurde, in totaal 5-nivo berik fan 50cm oant 500cm kin wurde ynsteld troch ynstruksjes;
• In ferskaat oan útfiermodi binne beskikber, UART auto / kontrolearre, PWM kontrolearre, skeakelje folume TTL nivo (3.3V), RS485, IIC, ensfh. (UART regele en PWM regele enerzjyferbrûk kin stypje ultra-leech sliep enerzjyferbrûk ≤5uA);
• De standert baudrate is 115.200, Unterstützt modifikaasje;
• Ms-nivo antwurd tiid, gegevens útfier tiid kin oant 13ms fluchste;
• Ien- en dûbele hoeke kinne wurde selektearre, in totaal fan fjouwer hoeknivo's wurde stipe foar ferskate applikaasjescenario's;
• Ynboude lûdreduksjefunksje dy't de ynstelling fan 5-graad lûdreduksjenivo kin stypje;
• Intelligente technology foar akoestyske golfferwurking, ynboude yntelliginte algoritme om ynterferinsjelûdwellen te filterjen, kin de ynterferinsjelûdwellen identifisearje en automatysk filterjen útfiere;
• Waterproof struktuer ûntwerp, wettertichte klasse IP67;
• Sterke ynstallaasje oanpassingsfermogen, ynstallaasje metoade is ienfâldich, stabyl en betrouber;
• Stypje firmware upgrade op ôfstân;
3,Produkt parameters
(1) Basisparameters
(2) Deteksjeberik
Ultrasone obstakelfermijdingssensor hat in twahoekige ferzje fan 'e kar, As it produkt fertikaal wurdt ynstalleare, is de horizontale lofter- en rjochtingsdeteksjehoek grut, kin it dekkingsberik fan obstakelferwidering, lytse fertikale rjochtingsdeteksjehoeke, tagelyk ferheegje tiid, it foarkomt de ferkearde trekker feroarsake troch oneffen dyk oerflak ûnder it riden.
Diagram fan it mjitberik
4,Technysk skema fan ultrasone obstakelfermijdingssensor
(1) Diagram fan de hardwarestruktuer
(2) Workflow
a, De sensor wurdt oandreaun troch de elektryske circuits.
b 、 De prosessor begjint sels-ynspeksje om te soargjen dat elk circuit normaal wurket.
c、De prosessor selskontrôle om te identifisearjen oft d'r in ultrasone deselde frekwinsje ynterferinsjesinjaal is yn 'e omjouwing, en filterje en ferwurkje dan de frjemde lûdswellen yn' e tiid. Wannear't de juste ôfstân wearde kin net jûn wurde oan de brûker, jou de abnormale teken gegevens te kommen flaters, en dan springe nei it proses k.
d 、 De prosessor stjoert ynstruksjes nei it stimulearringspulscircuit om de excitaasjeintensiteit te kontrolearjen neffens hoeke en berik.
e, De ultrasone sonde T stjoert akoestyske sinjalen nei it wurkjen
f、 De ultrasone sonde R ûntfangt akoestyske sinjalen nei it wurk
g、 It swakke akoestyske sinjaal wurdt fersterke troch it sinjaalfersterkerkring en weromjûn nei de prosessor.
h、 It fersterke sinjaal wurdt weromjûn nei de prosessor nei it foarmjen, en it ynboude yntelliginte algoritme filtert de ynterferinsje lûdwelletechnology, dy't it wiere doel effektyf kin skermje.
i, temperatuerdeteksjekring, detektearje de feedback fan 'e eksterne omjouwingstemperatuer nei de prosessor
j、De prosessor identifisearret de weromkeartiid fan 'e echo en kompensearret de temperatuer kombinearre mei de eksterne omjouwingsomjouwing, berekkent de ôfstânwearde (S = V *t/2).
k、 De prosessor stjoert it berekkene gegevenssinjaal nei de kliïnt fia de ferbiningline en giet werom nei a.
(3) Ynterferinsjeproses
Ultraschall op it mêd fan robotika, sil face in ferskaat oan ynterferinsje boarnen, lykas macht oanbod lûd, drop, surge, transient, ensfh Radiation ynterferinsje fan de robot ynterne kontrôle circuit en de motor. Ultraschall wurket mei lucht as medium. Wannear't in robot is foarsjoen fan meardere ultrasone sensoren en meardere robots wurkje neistlizzende tagelyk, d'r sille in protte net-native ultrasone sinjalen yn deselde romte en tiid, en de ûnderlinge ynterferinsje tusken robots sil wêze hiel serieus.
Mei it each op dizze ynterferinsjeproblemen kin de sensor ynboude in heul fleksibele oanpassingstechnology, ynstellings foar lûdreduksjenivo fan 5 nivo's stypje, deselde frekwinsje-ynterferinsjefilter kin ynsteld wurde, berik en hoeke kinne wurde ynsteld, mei it echofilteralgoritme, hat in sterke anty-ynterferinsje fermogen.
Nei it DYP-laboratoarium troch de folgjende testmetoade: brûk 4 ultrasone sensoren foar it foarkommen fan obstakels om de mjitting te hedjen, simulearje de wurkomjouwing foar meardere masines, registrearje de gegevens, berikte it taryf fan gegevensnauwkeurigens mear as 98%.
Diagram fan de anty-ynterferinsje technology test
(4) Beam hoeke ferstelbere
De software konfiguraasje sensor beam hoeke hat 4 nivo's: 40,45,55,65, om te foldwaan oan de applikaasje easken fan ferskate senario's.
5,Technysk skema fan ultrasone obstakelfermijdingssensor
Op it mêd fan applikaasje foar it foarkommen fan obstakels fan robot is de sensor it each fan 'e robot, Oft de robot fleksibel en fluch kin bewege hinget foar in grut part ôf fan' e mjittingynformaasje weromjûn troch de sensor. Yn itselde type fan ultrasone obstakelfermijdingssensors, it is in betroubere obstakelfermijdingsprodukten mei lege kosten en lege snelheid, produkten wurde ynstalleare om 'e robot, kommunikaasje mei it robotkontrôlesintrum, begjinne ferskate fariearjende sensoren foar ôfstândeteksje neffens de bewegingsrjochting fan 'e robot, berikke fluch antwurd en op-oanfraach detection easken. Underwilens hat de ultrasone sensor in grutte FOV-fjildhoeke om de masine te helpen mear mjitromte te krijen om it fereaske deteksjegebiet direkt der foar te dekken.
6,Hichtepunten fan de tapassing fan ultrasone sensor yn robot obstakel mijden skema
• Ultrasone obstakel mijden radar FOV is fergelykber mei de djipte kamera, kosten oer 20% fan 'e djipte kamera;
• Full-range millimeter-nivo precision resolúsje, better as de djipte kamera;
• Testresultaten wurde net beynfloede troch de eksterne omjouwingskleur en ljochtintensiteit, de trochsichtige materiaal obstakels kinne stabyl ûntdutsen wurde, lykas glês, transparant plestik, ensfh.；
• Fergees fan stof, slyk, mist, soere en alkali-omjouwing ynterferinsje, hege betrouberens, soargen-besparring, lege ûnderhâldsnivo;
• Lytse grutte om te foldwaan oan de robot eksterne en ynbêde ûntwerp, kin tapast wurde op in ferskaat oan senario's fan tsjinstrobots, om de ferskate behoeften fan klanten te foldwaan, kosten te ferminderjen.
Post tiid: Aug-16-2022